Peraturan Menteri ini mengubah beberapa ketentuan dalam Peraturan Menteri Desa, Pembangunan Daerah Tertinggal, dan Transmigrasi Nomor 18 Tahun 2019 tentang Pedoman Umum Pendampingan Masyarakat Desa. Perubahan tersebut meliputi perubahan pada definisi-definisi terkait Desa, SDGs Desa, Pendampingan Desa, BUM Desa, dan istilah lainnya yang relevan. Selain itu, dilakukan perubahan pada tujuan Pendampingan Masyarakat Desa, yang difokuskan pada upaya pencapaian SDGs Desa melalui Pendampingan Desa. Prinsip-prinsip Pendampingan Masyarakat Desa juga mengalami perubahan, dengan penekanan pada kemanusiaan, keadilan, kebhinekaan, keseimbangan alam, dan kepentingan nasional. Peraturan ini juga mengatur pelaksanaan Pendampingan Masyarakat Desa oleh Menteri, Pemerintah Daerah provinsi, dan Pemerintah Daerah kabupaten/kota, serta peran Tenaga Pendamping Profesional, KPMD, dan/atau Pihak Ketiga. Lebih lanjut, diatur mengenai pengelolaan Tenaga Pendamping Profesional, termasuk rekrutmen, kontrak kerja, pembayaran gaji dan tunjangan, peningkatan kapasitas, sertifikasi, pendayagunaan, serta pengendalian dan evaluasi kinerja. Tugas-tugas Tenaga Pendamping Profesional pada berbagai tingkatan (tenaga pendamping lokal Desa, tenaga pendamping Desa, tenaga ahli pemberdayaan masyarakat) juga diperjelas. Terakhir, diatur mengenai sertifikasi kompetensi bagi Tenaga Pendamping Profesional dan evaluasi kinerja mereka.